（七）增强型限距控制系统功能（代码233）
    增强型限距控制系统包括增强型制动辅助系统和预防性安全（PRE-SAFE）制动系统，属于驾驶员辅助系统，可主动提高行驶安全性，可降低发生事故的概率，并减轻事故所导致的后果。
    增强型限距控制系统根据驾驶员的要求以及与前方车辆之间的距离在0～200km/h和200～0km/h的车速范围内自动调节车速。预防性安全（PRE -SAFE）制动系统是增强型限距控制系统的附加功能，并且支持预防性安全系统（PRE-SAFE）的安全性概念。预防性安全（PRE-SAFE）制动系统可以不断确定碰撞的潜在危险，并主动采取适当的措施对即将发生的碰撞发出警报，并尽可能地减轻危急状况下的碰撞效果。
    增强型制动辅助系统功能是制动辅助系统BAS的附加功能，可通过计算具体情况下的目标制动力，在紧急制动过程中为驾驶员提供辅助。增强型限距控制系统利用近距离雷达传感器（集成在保险杠中的）以及远距离雷达传感器（集成在散热器格栅中）检测前方行驶车辆或障碍物。增强型限距控制系统通过视频和雷达传感器系统控制模块（N62/2）工作。为此，视频和雷达传感器系统控制模块主动干预发动机正时以及制动系统，并促动仪表发出视觉和声讯报警信息。
    1．增强型限距控制系统框图（代码233，如图65所示）

    2．增强型限距控制系统（DTR）控制模块的部件说明
    限距控制系统（DTR）控制模块具有以下任务：
    ·促动、提供并评估集成式限距控制系统雷达传感器（A89bl）（远射程传感器）的目标数据
    ·控制目标评估（远距离雷达）
    ·将车辆纵向调节的目标数据传送至雷达传感器控制模块（N62/1）（截至2010年8月31日，代码233）
    ·将车辆纵向调节的目标数据传送至视频和雷达传感器系统控制模块（N62/2）（始自2010年9月1日，对于增强型限距控制系统／代码（233）或主动路线偏离警告系统／代码（238）或主动盲点辅助系统／代码（237）
    限距控制系统（DTR）控制模块（A89nl）促动限距控制系统（DTR）雷达传感器（长射程传感器），并评估目标数据。限距控制系统（DTR）控制模块将来自长射程传感器的口标数据从限距控制系统（DTR）控制模块通过CAN H传送至雷达传感器控制模块或视频和雷达传感器系统控制模块。
    3．视频和雷达传感器系统控制模块的部件说明
    视频和雷达传感器系统控制模块N62/2位于行李舱底部右侧（图66），包括控制以下功能：

      ·可变限速装置
      ·永久限速器
      ·增强型限距控制系统
      ·车距警告系统
    ·增强型制动辅助系统（BAS PLUS）
    ·预防性安全（PRE-SAFE）制动系统
    ·盲点辅助
    ·主动路线偏离警告系统
    视频和雷达传感器系统控制模块的其他任务：
    ·促动和评估前部短射程传感器
    ·评估远距离雷达
    ·计算车道
    对于主动盲点辅助系统（代码237）：
    视频和雷达传感器系统控制模块是用于评估近距离和远距离雷达的装置。为此，前部和后部短射程传感器通过共用CAN S与视频和雷达传感器系统控制模块联网。长射程传感器通过CAN H与视频和雷达传感器系统控制模块联网。如果视频和雷达传感器系统控制模块检测到与其他车辆发生侧面碰撞的危险，则会请求进行车道校正的制动干预。视频和雷达传感器系统控制模块将该请求通过CAN E传送至ESP控制模块。
    对于主动路线偏离警告系统（代码238）：
    多功能摄像头A40/11将记录到的画面以LVDS信号的形式传送至视频和雷达传感器系统控制模块。视频和雷达传感器系统控制模块根据记录的图像顺序计算车道，并将计算得到的车道与多功能摄像头（MFK）记录的车道进行比较。如果车道比较结果在足够的程度上符合，则视频和雷达传感器系统控制模块使用该比较结果生成一条安全的车道。如果需要制动系统进行车道校正干预，则视频和雷达传感器系统控制模块将该请求通过CAN E传送至多功能摄像头和ESP控制模块。视频和雷达传感器系统控制模块还通过CAN E和CAN H接收来自其他控制模块的信息，评估所有传感器数据和输人信号之后，视频和雷达传感器系统控制模块通过CAN E传送加速、减速、制动或换挡信号，完全控制车辆的纵向运动。
    4．增强型限距控制系统的功能顺序
    增强型限距控制系统需要输人近距离目标识别和远距离目标识别信息，以执行距离调节系统和车距警告系统。
    近距离雷达传感器：
    近距离雷达传感器执行近距离目标识别，近距离雷达传感器在24GHz频率范围内工作，其最大探测距离为30m。左前保险杠内侧上的雷达传感器（A86/1 b2）和右前保险杠内侧上的雷达传感器（A86/1 b3）均为近距离雷达传感器。近距离雷达传感器的最大记录角度为140°。在80°的探测区域内可确定物体的精确角度，而在最大 140°的角度范围内则只能探测到物体的存在。雷达传感器通过CAN S与视频和雷达传感器系统控制模块通信。由于存在关于24GHz雷达系统（近距离雷达）的法规要求，在无线电天文台周围的特定保护区域，近距离雷达传感器系统会自动关闭。
    远距离雷达传感器：
    远距离雷达传感器执行远距离日标识别，远距离雷达传感器在77 GHz的频率范围内工作，远距离雷达传感器（A89b1）集成在DTR控制模块A89中。覆盖车辆前方长度为60～200m，且探测角度为18°的区域。角度为60°时可探测到车辆前方0～60m的范围。
    增强型限距控制系统功能包括自动车速控制（定速巡航控制）的功能和自动车距控制的功能。
    5．自动车距控制的功能顺序
    如果雷达传感器系统探测到目标物体，则通过限距控制系统车距电位计实现所选的间隔。到前方行驶车辆的距离可分六个阶段设定，每个阶段之间的时间间隔为1.0～2. 0s。关于限定距离的时间信息与到以特定速度行驶的车辆之间的距离相关。到前方行驶车辆的距离显示在多功能显示上，至少应为所显示速度值的50%。车速小于30km/h时，仅在雷达传感器系统探测到前方行驶车辆并且多功能显示屏上显示相应信息的情况下，车距控制功能才会被启用。如果自动车距控制启用，则视频和雷达传感器系统控制模块通过来自远距离或近距离雷达传感器系统的输人因素检测前方行驶车辆，并将其记录为目标物体。
    增强型限距控制系统启用时，仪表电子车速表中测得的前方车辆车速与设定的目标车速之间的车速范围点亮，以表示车距。如果雷达传感器检测到正在加速或减速的目标物体，则限距控制系统（DTR）电控单元会评估目标数据，在内部对其进行处理，并将相应的信息通过车辆动态CAN传送至视频和雷达传感器系统控制模块。视频和雷达传感器系统控制模块在内部对输人因素进行处理，并向ESP控制模块传送增加或降低发动机扭矩的请求，后者在内部评估该请求以及其他驾驶动态请求，并将其相关性继续传送至发动机控制模块。如果视频和雷达传感器系统控制模块根据前方车辆的车速检测到减速，则会通过底盘CAN将制动请求传送至ESP控制模块，后者执行制动请求。
    增强型限距控制系统激活以及前方车辆的仪表视图，如图67所示。

    6．预防性安全（PRE-SAFE）制动系统和增强型制动辅助系统的功能顺序
    预防性安全（PRE-SAFE）制动系统评估车辆行驶前方区域的交通状况，在危险情况下（例如直接碰撞的危险），车辆通过预防性安全（PRE -SAFE）制动系统自行制动。如果雷达传感装置检测到车道内存在静止物体，则会启用预防性安全PRE-SAFE）制动系统的功能和增强型制动辅助系统的功能。如果在雷达传感器系统的探测范围内探测到静止或运动的障碍物，并且即将发生碰撞，则视频和雷达传感器系统控制模块通过底盘CAN向仪表传送请求，仪表促动限距控制系统（DTR）警告灯和报警蜂鸣器做出反应。ESP控制模块通过牵引系统液压单元（A7/3）执行该请求，并根据需要对车辆进行制动。视频和雷达传感器系统控制模块利用雷达传感器系统提供的数据，综合考虑与障碍物之间的当前距离和接近速度，不断根据具体情况计算必要的制动伺服助力，以获得最佳制动距离。

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