一辆奔驰唯雅诺轿车，车主反映：该车的ABS、ESP灯在仪表上亮起（如图1所示）。

询问得知此故障是在行驶当中突然出现的，之前这种故障没有发生过，这是第一次。连接奔驰专用诊断仪STAR-D进行检测，发现ESP控制模块显示有当前的故障状态，故障码：4E51，行车测试已激活；4E4C，出现行车测试故障，部件B24/15(转速、横向和纵向加速度传感器)不正常工作。根据诊断仪上的说明，行车测试适用于ESP传感器的附加检查，只有再进行一次完好的检测过程后，才能关闭行车测试。检测过程：①启动发动机；②用力踩下制动踏板并维持约2s；③车辆加速到10km/h以上；④行驶几米后开始转弯行驶（向左或者向右）；⑤转弯行驶大于90°。完全按照以上几条说明进行操作，ABS、ESP灯依然不能熄灭。这是为什么呢？不会是因为部件B24/15影响了行车测试吧！检查B24/15，该传感器位于右侧的仪表台上，如图2所示。

检查B24/15插头，安装牢固，没有松动的现象。于是更换了一个新的B24/15进行测试，ABS、ESP灯依然亮起，故障码不能被清除。查找WIS中的ESP控制模块的电路图，根据线路图得知，ESP控制模块（N30/4）根据车轮速度、转向角、车辆横摆率、横向加速度以及各车轮制动压力等等这些输入信号进行评估后，然后促动所需的电磁阀，以调节各车轮制动器中的制动压力。此时怀颖是不是这些输入信号有问题呢？于是用诊断仪STAR-D查看数据流，车轮速度、制动压力、横摆率等信号在行驶过程中一直正常，就是转向角度传感器信号在行驶中只要打转向超过大约60°左右，数据流中的转向角度信号就变得不正常，超出正常范围值，数据如图3所示。

拆掉位于转向盘下面的B24/8转向角度传感器（位置如图4所示）进行检查，安装位置正确，连接器没有松动的现象，该传感器的连接器一共是4条线，线路如图5所示。

根据线路图得知，该传感器1脚、2脚为电源供给，3脚、4脚为CAN线，通过分配器X30/27连接到CAN-C上进行信号传输。用万用表测量电源供给，正常，CAN线无短路、断路的情况。更换一个新的B24/8转向角度传感器装上，再次进行路试匹配，ABS、ESP灯熄灭，故障排除。

故障总结：分析行车测试的功能就是检测ESP系统中各传感器信号正常与否，下面就一一的分别进行解释。①启动发动机是前提必备条件。②用力踩下制动踏板并维持约2s是检查制动压力传感器的正常与否。③车辆加速到10km/h以上是检查车速传感器的正常与否。④行驶几米后开始转弯行驶（向左或者向右）大于90°是检查转向角度传感器的正常与否。只有以上这几个传感器信号都满足条件了，行车测试功能才能正常进行，否则的话测试中断，ABS、ESP灯亮起，提醒驾驶员该系统有故障。