维修过程：首先验证故障存在，电脑检测故障码如下：

首先在 PTS 内查看故障码的说明无详细说明， IDS 查看数据流方向角度一直处于 5 千多度，重新校准方向角度恢复正常，想着可能由于之前换过电瓶是电瓶电压不足导致中心位置丢失，于是校准后交车于客户使用。

第二天客户再次来店故障依旧，再次查看方向盘角度又变成 5 千多度，技师再次将方向盘角度校准后外出试车，发现在试车过程中车速达到 40KM/H 后轻微往右打方向左前轮会有制动的感觉，且仪表的 ESP 灯会闪烁，反复试车 20 多次ESP 灯点亮，打方向左前轮不再制动。

此时将车开回店内检查发现故障码重现，方向角度又成了 5千多度，于是将中心位置再次重新学习，带上电脑出去捕捉

从数据就来看方向角度变化太大，轻微打方向时，数据可以从 22.4°直接跳到 6.8°结合 ESP 原理，如果 ESP 起作用了，左前轮如果发生了制动证明此时车辆出现了转向过度的现象，而驾驶员只是轻轻往右打了方向，那么引起该故障的就有以下可能：

1、 方向角度传感器给出了错误信息

2、 ABS 模块计算错误

3、 偏航率传感器信息不准确

首先 ABS 将故障点指向角度传感器，而数据流中也可以看出来角度传感器数据有异常，技师直接将其更换并学习中心位置后故障依旧。

ABS 是通过软件来计算执行的，技师将 ABS 模块重新编程并重新学习 IVD 初始化再试车故障依旧（先不考虑 ABS 本身）。偏航率传感器集成在 RCM 内，技师将 RCM 更换后并重新学习试车故障还是存在。

以上能够影响 ESP 工作的电器部件基本上都已排除，莫非底盘上的部件也可能影响 ESP？

将车辆举升检查底盘发现内球头已变形弯曲：

 

更换左侧内球头，重新学习方向角度试车故障排除。

维修心得：ESP 通过检测方向角度传感器来判断驾驶员的控制意向及角度大小，再结合偏航率传感器检测到车辆实际转向角度，通过计算得出车辆是否转向过度或不足，从而通过 ABS 制动轮胎来补偿修正车辆转向，以改善车辆在紧急拐弯的稳定性，而方向内球头的弯曲导致方向角度的跳动，将错误信息传递给了 ESP， ESP 频繁制动左前轮制动来减轻转向过度的现象，而多次频繁启动导致模块对转向角度传感器的信号产生质疑，从而点亮 ESP 故障灯停止工作。