一辆行驶里程约6万km 的2006年东风日产轩逸2.0轿车。该车低速行驶，踩制动踏板时出现制动踏板抖动严重的现象。进行了路试，发现有时在40km/h以内制动时，制动踏板抖动，慢慢踩制动踏板时，故障较为明显，即ABS“顶脚”频繁。把ABS制动器总成插头拔掉，即让ABS不工作，进行试车，该故障现象消失。由此可见，该故障主要由ABS系统引起的。

      原因分析
      LABS组成及工作原理
    在检修该车故障前，有必要对该车ABS系统的组成及工作原理了解一下：

    ABS由车轮转速传感器、制动压力调节装置、电子控制单元和ABS指示灯等组成。该车制动压力调节装置和电子控制单元组成一体，叫ABS制动器总成。每个车轮各安装1个传感器，将有关车轮的信号输入电子控制单元。传感器不是采用磁电式、霍尔传感式，而是采用主动传感器，使用IC传感器。转子与各轮轴承做成一体式，不是传统的齿圈，而是磁性编码器（磁力转子）。当点火开关打开时，电子控制单元对传感器供电以读取磁力线变化速度，电磁感应的磁场变化信号被传感器转化为电流信号传送到ABS电子控制单元，来感知车轮速度。电子控制装置根据各车轮转速传感器输入的信号对各个车轮的运动状态进行监测和判定，并形成相对应的控制指令。制动压力调节装置主要由调压电磁阀总成、电动泵总成和储液器等组成一个独立的整体，通过制动管路与制动主缸和各制动轮缸相连。制动压力调节装置受电子控制装置的控制，对各制动轮缸的制动压力进行调节。

    ABS的工作过程可以分为常规制动、制动压力保持制动、压力减小和制动压力增大等阶段。在常规制动阶段，ABS并不介入制动压力控制，调压电磁阀总成中的各进液电磁阀均不通电而处于开启状态，各出液电磁阀均不通电而处于关闭状态，电动泵也不通电运转，、制动主缸至各制动轮缸至储液器的制动管路均处于封闭状态，各制动轮缸的制动压力将随制动主缸的输出压力而变化，此时的制动过程与常规制动系统的制动过程完全相同。在制动过程中，电子控制装置根据车轮转速传感器输入的车轮转速信号判定车轮趋于抱死时，ABS就进入防抱死制动压力调节过程。ABS通过使趋于抱死车轮的制动压力循环往复而对趋于抱死车轮进行滑动率控制，在峰值附着系数滑动率的附近范围内，直至汽车速度减小至很低或者制动主缸的常出压力不再使车轮趋于抱死时为止。制动压力调节循环的频率可达3 -20Hz 。在该ABS中对应于每个制动轮缸各有对进液和出液电磁阀，可由电子控制装置分别进行控制，因此，各制动轮缸的制动压力能够被独立地调节，从而使4个车轮都不发生制动抱死现象。

      ABS与常规的液压制动系统相比有3个显著的优点。
      1)在大多数路面情况下能缩短制动距离，可获得最大的纵向制动力；在冰雪路面上，可以缩短制动距离10%～20%。
    2)增加了轿车的稳定性，可防止轿车甩尾、侧滑和丧失转向能力；在制动时，能操纵轿车躲避前方的障碍。
    3）改善轿车轮胎的磨损状况，克服了轮胎边滚边滑的状态，提高轮胎使用寿命6%～10%。
      故障排除
    通常ABS低速“顶脚”的故障有以下几点原因：
    1）制动盘不平，主要引起制动踏板抖动；
    2)转速传感器线路不良，导致传感器不良；
    3)传感器不良；
    引传感器与感应转子间隙不正确
    5)感应转子不良。
    因为该车故障现象时有时无，暂时排除车轮、悬架系统所引起。根据先易后难的原则，首先，对制动系统的机械部分进行检查，检查制动液液面，正常情况下制动液液面应该在制动油壶MAX与MIN之间，但该车制动液液面却接近MIN刻度。分析制动液液面降低的主要原因有：一是经过长时间的使用制动液面正常蒸发，但该车仅上牌1年多，可以排除这个可能。二是制动液管路或者制动轮缸漏油，经检查各部位也未发现明显漏油迹象。三是制动片磨损。把该车升起并拆下前后轮胎，查看制动摩擦片，发现前轮制动片磨损严重，而且前制动盘表面有坑。经客户同意，对前制动盘进行机加工，并换上新的制动片后试车，故障依旧。

    打开点火开关，仪表板的ABS指示灯亮，起动后熄灭。连接日产专用检测仪CONSULT III，对ABS进行检测。用“故障码读取”项目，没有调到故障码。用“主动测试”项目，对ABS制动器总成内的电机和电磁阀测试，电机和电磁阀都能在检测仪的指令下动作，初步判断ABS制动器总成正常。

      连接检测仪，选择“数据监控”项目进行路试，查看ABS各个电子元件工作状况。起步后，4个车轮转速传感器信号数值均正常，能随着轮速的变化而变化，且各个车轮转速值相差不多。当在40km/h以内制动时，制动踏板抖动时，观察到右后轮的进油阀及回油阀动作状态ON到OFF变化频繁，如表1所示。

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