、转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器和执行器等组成。为了实现上述的功能，在紧急时刻，ESP系统必需要弄清楚两个问题：1.车辆朝哪边转向？2 .车辆要往哪儿开？为此，ESP需要接收来自转向角度传感器和车轮轮速传感器的信号以确定第一个问题的答案；接收偏转率和横向加速度信号以确定第二个问题的答案。根据这两个答案，ESP即可推知是否出现了紧急情况以及是否应该开始工作。正是由于确定第一个问题答案的需要，转向传感器和各车轮轮速传感器才需要适时地进行比较，所以当内外侧车轮轮速的差值超出了正常的误差范围时，系统会认为异常，由此设置故障代码。
应当说，本文作者是一个很细心的人，能将人为设置的故障有条不紊地排查出来，足见其善于观察、善于动脑的良好工作态度和工作作风。
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