四、防抱死制动系统（ABS）的工作原理与故障诊断
      （一）防抱死制动系统（ABS）的类型
    防抱死制动系统（Antilock Brake System），简称ABS, ABS一般有2钟分类方法：一是按生产厂家分类，二是按控制通道分类。以下主要介绍按通道分类的方法。在ABS中，对能够独立进行制动压力调节的制动管路称为控制通道。ABS装置的控制通道分为四通道式、三通道式、二通道式和一通道式。
      四通道式：四通道ABS有四个轮速传感器，在通往四个车轮制动分泵的管路中，各设一个制动压力调节器，进行独立控制，构成四通道控制形式。但是如果汽车左右两个车轮的附着系数相差较大（如路面部分积水或结冰），制动时两个车轮的地面制动力就相差较大，因此会产生横摆力矩，使车身向制动力较大的一侧跑偏，不能保持汽车按预定方向行驶，会影响汽车的制动方向稳定性。因此，驾驶员在部分结冰或积水等湿滑的路面行车时，应降低车速，不可盲目迷信ABS装置。
    三通道式：三通道ABS是对两前轮进行独立控制，两后轮按低选原则进行一同控制（即两个车轮由一个通道控制，以保证附着力较小的车轮不抱死为原则），也称混合控制。
    性能特点：两后轮按低选原则进行一同控制时，可以保证汽车在各种条件下左右两后轮的制动力相等，即使两侧车轮的附着系数相差较大，两个车轮的制动力都限制在附着力较小的水平，使两个后轮的制动力始终保持平衡，保证汽车在各种条件下制动时都具有良好的方向稳定性。在车辆进行的60 km/h紧急制动对比试验中，有ABS的车型比无ABS车型的制动距离只短1m，但是有ABS的车型始终都保持方向可控。
    对两前轮进行独立控制，主要考虑小轿车，特别是前轮驱动的汽车，前轮的制动力在汽车总制动中所占的比例较大（70％左右），可以充分利用两前轮的附着力。但由于两前轮制动力不平衡对汽车行驶方向稳定性影响相对较小，而且可以通过驾驶员的转向操纵对由此产生的影响进行修正。因此，三通道ABS在小轿车上被普遍采用。
      二通道式：二通道式ABS难以在方向稳定性、转向控制性和制动效能各方面得到兼顾，目前采用很少。
    （二）ABS的组成与工作原理
    在汽车制动时，如果车轮抱死滑移，车轮与路面的侧向附着力将完全消失。如果只是前轮（转向轮）制动到抱死滑移而后轮还在滚动，汽车将失去转向能力。如果只是后轮制动到抱死滑移而前轮还在滚动，即使受不到大的侧向干扰力，汽车也将产生侧滑（甩尾）现象。这些都极容易造成交通事故。因此，汽车在制动时不希望车轮制动到袍死滑移，而是希望车轮制动到边滚边滑的状态。
    由试验得知，汽车车轮的滑动率在15％～20％时，轮胎与路面间有最大附着系数。所以为了充分发挥轮胎与路面间的这种潜在的附着能力，目前在大多数车辆上都装备了防抱死制动系统。
    通常，ABS是在普通制动系统上加装车轮速度传感器、ABS电控单元、制动压力调节装置及制动控制电路等组成的，如图1所示。

    制动过程中，ABS电控单元（ECU） 3不断地从传感器1和5获取车轮速度信号，并加以处理，分析是否有车轮即将抱死拖滑。如果没有车轮即将抱死拖滑，制动压力调节装置2不参与工作，制动主缸7和各制动轮缸9相通，制动轮缸中的压力继续增大，此即ABS制动过程中的增压状态。
    如果电控单元判断出某个车轮（假设为左前轮）即将抱死拖滑，它即向制动压力调节装置发出命令，令关闭制动主缸与左前制动轮缸的通道，使左前制动轮缸的压力不再增大，此即ABS制动过程中的保压状态。
    若电控单元判断出左前轮仍趋于抱死拖滑状态，它即向制动压力调节装置发出命令，打开左前制动轮缸与储液室或储能器的通道，使得左前制动轮缸中的油压降低，此即ABS制动过程中的减压状态。

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