1.2.5基于ABS /ASR集成系统的汽车ESP液压回路
    （1） ESP系统的工作原理
    ESP是汽车的一种主动安全行车系统，它将相关传感器测量的数据与预先储存在控制程序中的标准技术数据进行比较，确定轿车行驶状态不稳定的程度及其原因，并自动地通过控制系统向制动装置和发动机的执行机构发出指令，使汽车始终保持安全稳定的行驶状态。即无论何时ESP探测到汽车有发生翻转的趋势时，该系统会有选择地对汽车的单个车轮实施制动，必要时还会同时调整发动机输出转矩。ESP系统所用传感器主要有转向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、轮速传感器、制动主缸压力传感器等。轮胎与地面间的制动力是影响汽车行驶姿态的关键因素，而实现ESP系统的制动力调节功能的关键是液压制动系统对每个车轮轮缸制动压力进行主动的独立调节。ESP集成液压系统示意图，如图58所示。

    （2） ASS/ASR集成液压系统
    汽车制动防抱死系统（ABS ）的作用是在制动过程中防止车轮抱死，使车轮滑移率保持在最佳值范围内，从而提高车辆方向稳定性、转向控制能力和缩短制动距离。汽车驱动防滑系统（ASR）使车辆驱动轮在恶劣路面或复杂路面条件下得到最佳纵向驱动力，能够在驱动过程中防止驱动轮发生过分滑转，从而提高车辆的方向稳定性、转向操纵能力和加速性能。
    ASR技术可视为在ABS技术上的自然延伸。在装备了ABS的汽车上，添加了发动机输出力矩调节和驱动轮制动力矩调节功能后，ABS所用的车轮转速传感器和压力调节器可全部为ASR所利用。两者在控制方法上类似，许多程序模块可以通用，因而在实际应用中把两者集成在一起，形成ABS/ASR集成系统。
    对捷达GTX轿车的ABS液压系统进行改造，在ABS基础上增加了ASR功能，并对ABS/ASR功能实现了集成。系统的液压回路设计使车轮具有主动压力调节能力，形成了具有单个车轮轮缸压力调节功能的ABS/ASR集成系统，为集成系统开发ESP控制功能打下基础。
    （3）控制车轮制动压力的ESP液压回路
    在ABS/ASR集成系统的基础上，增加汽车ESP功能所需的各种传感器和重新设计集成控制系统，基本实现了ESP功能。集成使液压制动系统具备了对捷达GTX轿车4个车轮进行独立制动干预的能力，以下说明ESP液压回路对单个车轮制动的工作过程。
    当汽车在向左转弯并有适度制动时（ABS还没有参与工作），在这种情况下制动管路中的压力较低。此时为防止出现过度转向的危险状况，内侧的左前轮制动压力要稍微降低。集成电控单元依据传感器测量信息判定—一需对前左轮进行制动力干预控制。这时系统先关闭左前轮进油阀，再打开左前轮回油阀，制动分泵中的高压制动液便经回油阀流入ABS低压储液器中。在回油的同时ABS电动机驱动ABS回油泵，将ABS低压储能器中的制动液泵回到高压储能器。
    减压过程中制动液的流动通道为左前轮制动分泵→左前轮回油阀→ABS低压储液器→单向阀→ABS回油泵→单向阀→ASR常闭电磁阀（此时为通电打开）→高压储能器。
    当系统监测到左前轮压力下降到预定值时，系统进入保压过程。此时电控单元关闭左前轮的回油阀，左前轮进油阀继续保持关闭；从而切断前轮制动分泵同高压储能器和ABS低压储液器间的液压油路，实现制动压力的保持。
    当在紧急制动时，由于后轮采用低选控制，为尽量缩短制动距离，一般不对后轮进行制动压力主动控制。如果制动中出现了向左的转向趋势，此时对右前轮进行增压调节以加大制动力。当电控单元判断出向左的转向趋势后，判定需要适当增加右前轮制动压力。此时系统打开右前轮进油阀，高压储能器和右前轮制动分泵之间的油路接通，高压制动液进入制动分泵，使制动压力升高。增压过程中制动液的流动通道为高压储能器→ASR常闭电磁阀（此时处于通路状态）→右前轮进油阀→右前制动分泵。主动制动干预控制结束后，ASR电磁阀和ABS压力调节器各电磁阀和电动机断电，集成液压系统恢复到原来的复位状态。
    通过上面所描述的车轮主动制动压力控制，使车轮制动保持在控制系统认为合适的范围内，使汽车的行驶处于安全状况。
    此ESP功能，是建立在基于捷达GTX轿车改造而成的ABS/ASR集成系统的基础上。集成系统液压回路符合汽车ESP系统的功能要求，在不影响原车制动功能的前提下，提高了汽车的主动安全性。

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